香橙派GPIO编程实践：探索硬件PWM驱动舵机

本人是一名机械电子专业的大一学生，这是我在博客园的第一篇随笔。

2024年4月份，我在二手平台花费300大洋入手了香橙派zero3和3B。最初，我将它们装上ubuntu系统用于运行QQ机器人和Minecraft服务器。尽管看到了板子上的40pin引脚，但当时并未立即探索其硬件扩展功能。然而，几天后，好奇心驱使我深入了解这些引脚的用途，开始研究香橙派的GPIO编程。因此，我决定记录下我的折腾之旅。

180度舵机是一种常见的执行机构，广泛应用于机器人关节控制、摄像头云台调整等场景。要驱动舵机，关键在于理解PWM（脉冲宽度调制）信号的生成与控制。在香橙派上使用wiringPi来输出PWM不需要像stm32一样去配置各种寄存器，还算是方便一些。

以下是我们需要使用的函数来输出硬件PWM波（以香橙派3B为例）。

硬件PWM的频率是可调的，有适用于香橙派的计算公式。

下面是一个控制sg90舵机旋转到45度处的代码。

保存，命名为main.c。

我是用vscode远程连接到香橙派3B的，在控制台输入gpio readall就可以看到香橙派3B的引脚定义图。使用cd命令进入代码所在文件夹，输入。

然后再输入。

按照提示输入密码后就可以看到舵机转到了45度处。

python的代码和c语言版本大同小异，如下。

保存为main.py，然后以管理员身份执行。

是可以看到舵机转到了90度位置处。